AbstractsComputer Science

Vestavěný řídicí systém pro autonomní mobilní robot

by Jan Hrbáček




Institution: Brno University of Technology
Department:
Year: 0
Keywords: robotika; řízení; real-time; robotics; control; real-time
Record ID: 1097569
Full text PDF: http://hdl.handle.net/11012/15484


Abstract

Diplomová práce se zabývá návrhem a realizací vestavěného řídicího systému určeného pro autonomní mobilní robot Advee. Řídicí systém tvoří vrstvu abstrakce mezi hardwarovými prostředky robotu a vyššími vrstvami řízení, které provádějí lokalizaci robotu a plánování pohybu. V rámci návrhu byla vyvinuta modulární struktura systému a zvoleny prostředky mezimodulové komunikace. Navržený systém byl pak implementován včetně podpory komunikačních standardů EIA-485 a CAN bus. Zvolená architektura systému se v praxi osvědčila  – prototyp robotu Advee řízený popsaným systémem má za sebou více než 500 hodin komerčního provozu s minimem poruch.; The master's thesis deals with the design and realization of an embedded control system for the autonomous mobile robot Advee. The control system forms an abstraction layer between the hardware means of the robot and higher control layers that handle robot localization and autonomous navigation. Modular system structure has been designed and inter-process communication mechanism has been chosen. The designed control system has been then implemented with the support for EIA-485 and CAN bus communication standards. The architecture of the system has been verified during more than 500 hours of commercial operation of the robot prototype equipped with the control system.