AbstractsBiology & Animal Science
Optimering og design av kontroll-software for Schunk PG-070; Optimization of the control system software for the multifunctional robotic device Schunk PG-070.
| Institution: | Norwegian University of Science and Technology |
|---|---|
| Department: | |
| Year: | 2014 |
| Record ID: | 1294749 |
| Full text PDF: | http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:no:ntnu:diva-27079 |
Abstract
Oppgaven går hovedsakelig ut på å implementere en adaptiv kontroller til en Schunk PG-70 griper, for å kompensere for friksjonskrefter som oppstår på grunn av gir, støv og kontakt mellom materialer inne i griperen.En rask introduksjon til griperen, ABB IRB140 og RobotStudio er gitt, oppfølgt av selve implementasjonen og resultat.Resultatene viser at selv om implementasjonen av den adaptive kontrolleren gjennom RobotStudio og RAPID kanskje ikke er ideell, gir den gode resultater ved simuleringer i Simulink.
